Solucion
Código PHP:
$cant_categorias=count($categorias);
$cant_colores = count($colores);
// 15 mod 15 = php 15 % 15
define("ccolores", count($colores));
foreach ($categorias as $key1 => $value1) {
$indice=$key1%ccolores;
$array_colores[]=array("fondo"=>$colores[$indice]["fondo"]);
}
