Maven hace lo que buscas, cuando creas una librería, el proyecto que use esa librería como dependencia automáticamente cogerá también las dependencias de ese proyecto (dependencias transitivas)
https://maven.apache.org/guides/intr...e_Dependencies
No hay nada que configurar, es el comportamiento normal.
Edito: Para empezar estoy viendo que en tu pom defines tu librería como "war", por lo que mal vamos.