Creo que solo con dir no podrás hacerlo porque al usar /s para ver los subdirectorios te inhabilita el /b para mostrar solo los nombres de archivo.
Lo único que se me ocurre es usando un bucle que haga un dir /b del directorio y luego haga lo mismo dentro de cada subdirectorio.
Sería usando un
for, pero no sabría decirte exactamente como.