No creo que eso exista. Y si existe, el emulador va a tener que compilarlo. Lo que puedes hacer es usar
Grunt o algo parecido para que compile (
cordova prepare) cada vez que guardas un archivo. Y luego usas el emulador que sueles usar. Si usas Mac será el emulador que viene en XCode, y sino, pues el que se use normalmente, que no sé cuál será. Aunque me parece haber leído que Cordova trae un servidor para emularlo luego con una app desde un móvil (esto para Android).
Subirlo siempre a Phonegap para compilarlo e instalar en un dispositivo es obviamente un
workflow bastante improductivo.