Cita: Lo que busco es listar las categorias qu tienen empresas cargadas.
Probablemente con cuatro tablas alcance para eso, pero no puedes hacerlo sin esas cuatro... (la tabla descriptiva de rubros no se requiere para las categorías).
En todo caso, como está muy normalizada, no tienes otra solución. Pero si está bien construida, no debería ser "pesada", como dices.
¿Cómo son las consultas que intentaste?