Como realizas la consulta está correctamente y de esa manera solo te mostraría el ultimo insertado en la base de datos, por otro lado para mostrar la variable deves ponerlo asi:
<?= $variable; ?>
Ya que como lo tienes no lo mostrará, o tambien asi:
<?php echo $variable; ?>
Aun que por mi parte te recomiendo utilizar primer metodo.
Entonces ahora te quedaría mostrar todos los resultados, esto puedes hacer con un while().
Te dejo el código de como te quedaría:
Código PHP:
Ver original<?php
require('conexion.php');
$consulta = "SELECT * FROM publicaciones";
echo '<p>Título: ' . $datos['titulo'] . '</p>';
echo '<p>Descripción: ' . $datos['descripcion'] . '</p>';
}
?>
Saludos.