Solucionado
Código PHP:
$em = $this->getDoctrine()->getManager();
$query = $em->createQuery("
SELECT DISTINCT o, d FROM webmodelBundle:TePrecio o JOIN o.destino d WHERE o.vehiculo = :vehiculo AND o.origen = :origen")
->setParameter('origen', $idOrigen)
->setParameter('vehiculo', $idVehiculo);
$resultado = $query->getArrayResult();