Hola, se te ha olvidado abrir y cerrar las {....} del if, ya puestos te he insertado un else por si daba error el código quedaría asi:
Código PHP:
<?
$id=$_POST['id'];
$nombre=$_POST['nombre'];
$apellido=$_POST['apellido'];
$direccion=$_POST['direccion'];
$telefono=$_POST['telefono'];
$ciudad=$_POST['ciudad'];
include ("conexion.php");
if ($_POST['submit']){
$sql = "INSERT INTO tabla ('id','nombre','apellido','direccion','telefono','ciudad')
VALUES ('$id','$nombre','$apellido','$direccion','$telefono','$ciudad')" ;
$result = mysql_query($sql);
echo "Registro insertado.\n";
}else{
echo "No han llegado datos del Formulario";
}
?>
Un saludo.