Hola dandennymolina
De DataSet a DataTable y recorrelo, algo como esto.
Código:
Dim dt As DataTabla = ds.Tablas(0)
For Each row As DataRow In dt.Rows
'Aqui se agregan los datos a tu listBox
listBox1.Items.Add(Convert.ToString(row("columna1")))
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Espero te sirva.