Ingresar datos desde php en un mismo formulario con 2 tablas relacionadas

[gotry]

Prueba guardar primero el valor que devuelve $mysqli->insert_id en una variable y luego pasa esa variable a la segunda consulta.

Código PHP:

$ultimoID = $mysqli->insert_id;
 
$sql1 = "INSERT INTO reservacion (res_entrada,res_salida,pk_id_cliente) ".
                "VALUES ('$entrada', '$salida','$ultimoID')";