You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your MySQL

[[^_WebMaster^_]]

Como minimo declares cada POST antes de usarlo:

Código PHP:

  $num_documento = stripslashes(mysqli_real_escape_string($conexion, $_POST['num_documento']));

$telefono = stripslashes(mysqli_real_escape_string($conexion, $_POST['telefono'])); 
   

Para validar yo valido 1 x 1 no todo junto y no busco que este declarado si no que este vacio o no cumpla algun requisito.

Código PHP:

  if (empty($nombre)) { // comprobamos que el campo ID_Nombre no este vacio
    echo "Debe introducir un Nombre. <a href='javascript:history.back();'>Reintentar</a>";
} elseif (empty($telefono)) { // comprobamos que el campo Telefono no esté vacío
    echo "Debe introducir un Teléfono. <a href='javascript:history.back();'>Reintentar</a>";
} else { 
   

y cuantos else if necesites.

Segun veo en tu script pones isset y al lado !empty siendo este el contrario a VACIO.

Una ayudita para que entiendas mejor:

https://www.virendrachandak.com/demo...vs-is_null.php

Por ultimo te recomiendo que utilices mysqli en vez de mysql, mi ejemplo es con mysqli

Código PHP:

//Alta en Tabla Clientes
    $sql_insert = sprintf("INSERT INTO clientes (nombre, apellidos, razon_social, id_tipodocidentidad, num_documento, email, direccion) VALUES ('%s','%s','%s','%s', '%s','%s','%s')", $nombre, $apellidos, $razon_social, $id_tipodocidentidad, $num_documento, $email, $direccion);
    mysqli_query($conexion, $sql_insert);
 

Saludos