con el dom de php se puede extraer esto

[roboty]

Hola gracias por vuestra ayuda, ya que estoy en proceso de aprendizaje quiero hacerlo de las dos formas que es posible, con getElementById encuentro un div pero no se aceder a sus hijos algo asi:

Código HTML:

<div id='padre'>
<div>primero</div>
<div>segundo<p>lo que sea</p></div>
<div>
   <h4>lo que sea</h4>
     <p>tercero<span></span></p>
     <div>llegar aqui</div>
<div>otro</div>
<div>otro</div>
</div>
<div>cuarto</div>
</div>
 

quiero llegar al tercer div del padre y dentro de ese div al su hijo div donde pone lllegar aqui,osea que como se recorre los nodos hijos?
alguna ayuda?
saludos