Perdona... en este que puse anteriormente faltaba una linea.
Y damos por echo que tienes activado el mod_rewrite de tu apache. (Por casualidad no estarás en 1and1?...)
Código .htaccess:
Ver originalRewriteEngine on
RewriteBase /
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.php -f
RewriteRule ^(.*)$ $1.php
La pagina de error es indiferente para el buen funcionamiento del rewrite.