Lo podes hacer con JQuery..
Quedaría algo asi:
http://codepen.io/anon/pen/qEYdKB
Fijate si te sirve.. los estilos se los acomodas como a vos te guste. Lo que interesa es el código JQuery, aplicalo a tu menú.
Para que los submenus aparezcan a la misma altura que el resto de los items, cambia su posición de absolute a relative y hay que quitarle el "left".. quedaria asi:
http://codepen.io/anon/pen/xbjGQK