Generar pdf desde php

[mblascog]

Buenas,
Me gustaría hacer lo que a menudo se ve en las webs, cuando pides imprimir algo, que se genera un pdf y luego decides si imprimes o bien guardas.
Desconozco cómo se hace. Si primero genero la página y después la convierto a pdf, o si directamente se genera el pdf.
He estado buscando por Internet y he encontrado la clase FPDF, pero me parece un poco complicado para insertar imágenes y texto.
Alguien puede darme alguna pista para saber por dónde empezar.

Gracias