Hola Clarova, si el contenido oculto tiene como intención meter palabras clave ocultas, entonces es posible que te penalicen, pero si es por usabilidad, no hay ningún problema, es algo muy común.
Lo que sucede, es que ahora google ha cambiado la manera de rastrear, y cuenta el css y javascript ( por eso ahora recomienda que no lo deshabilites en el robots.txt ) y el contenido que no es visible una vez cargada la web no cuenta para el posicionamiento, te dejo un vídeo donde habla de esto John Mueller
https://www.youtube.com/watch?v=a63vAglRmHU#t=3010
Un saludo