Problemas para obtener valor después de ciclo for

[alexisverano]

Colegas,

El codigo del for, me funciona bien, pero necesito que el resultado que al imprimir la variable "$n_personas", seria de esta forma:

Alexis, Pepe, Pedro, Maria

Asi mismo me lo inserte en la colunma nombre. En que parte del ciclo puedo poner el insert:

Código PHP:

$mysqli->query(" INSERT INTO tb_prueba SET nombre='".$n_personas."' ");
 

Ciclo:

Código PHP:

$personas = substr ($_POST['nombrepersonas'], 0, -1);
        $idpersonas = explode(",", $personas);
       
        for($i = 0; $i<count($idpersonas); $i++){
            $rs = $mysqli->query(" SELECT nombre_persona FROM tb_personas WHERE id_persona='".$idpersonas[$i]."' ");
            $row = $rs->fetch_assoc();
            $n_personas = $row['nombre_persona'] .", ";
            echo $n_personas;
        }
 

Gracias,...