Buenas estoy usando los modulos de robotica en python de peter corke y me sale este error 'matrix' object has no attribute 'links'.. esta es la funcion fkine
Código:
def fkine(robot, q):
q = mat(q)
n = numrows(robot)
if numrows(q)==1 and numcols(q)==n:
t = robot.base
for i in range(0,n):
t = t * robot.links[i].tr(q[0,i])
t = t * robot.tool
return t
else:
if numcols(q) != n:
raise 'bad data'
t = []
for qv in q: # for each trajectory point
tt = robot.base
for i in range(0,n):
tt = tt * robot.links[i].tr(qv[0,i])
t.append(tt*robot.tool)
return t
y este es mi codigo
Código:
import numpy as np
from math import *
from robot import *
from robot import Robot
dh=np.matrix("0 0 pi/2 0 0;0 10 pi/2 0 0;0 10 pi/2 0 0")
q=np.matrix("pi/2 pi/2 pi/2")
z=fkine(dh,q)
print z