Cita: while(i < buscadorChar.length){
i++;
if (pChar[i] == buscadorChar[i]){
System.out.println("");
System.out.println("Se ha encontrado '" + buscador + "' en la frase.");
break;
}
Dos cosas mal.
La primera y que te produce error, la primera posición de un array es cero, tú estás empezando en 1 por el i++, así que si tiene 8 letras la última sería [7] y tú buscas en [8]. Eso da error y te lo dice.
La segunda cosa que tienes mal es pChar[i] == buscadorChar[i], con eso lo único que haces es es ver que la primera palabra empiece por la segunda.