Hola!
Para el tema de las URLs amigables, tienes que investigar sobre el fichero htaccess.
En este sentido, puedes crearte en el servidor la carpeta "restaurante/" o no... ya que con el htaccess puedes "simular" este directorio.
Creo que lo mejor es que hagas una busqueda en Google tal que "urls amigables htaccess" y encontraras bastante info.
Ten en cuenta también pasar tus strigs a "strings amigables", con esto quiero decir reemplazar caracteres y letras con acentos... tambien cuando usar - o _
Encontraras info en google sobre expertos en SEO que hablan al respecto de cuando usar el quion o la barra baja.
Yo te dejo a continuación la función que yo uso: Simplemente le pasas el string a convertir y listo!
Código PHP:
Ver originalfunction url2seo($string) {
$find = array('á', 'é', 'í', 'ó', 'ú', 'ñ',' '); $repl = array('a', 'e', 'i', 'o', 'u', 'n','-'); $find = array(' ', '&', '\r\n', '\n', '+','[',']','<','>','*','{','}','¿','?','=','(',')','¡','!','/','\\','|','.',','); $repl = array('-', '_', '-', '-', '_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','_','-','_'); return $string;
}