Manual de referencia:
DELETE Syntax
Sobre esa base, si miramos uno de los ejemplos que describe el manual:
Código SQL:
Ver originalDELETE t1, t2 FROM t1 INNER JOIN t2 INNER JOIN t3
WHERE t1.id=t2.id AND t2.id=t3.id;
Resulta evidente que para que te funcione es simplemente:
Código SQL:
Ver originalDELETE V, A FROM vehiculo V INNER JOIN autos A ON V.matricula=A.matricula
WHERE autos.matricula= matriculaBuscada
Debes tener en cuenta que MySQL no entiende variables de programación, por lo que sólo funcionará si al embeber el valor contenido den la variable, la sintaxis en SQL obtenida es correcta para MySQL.
Destaco eso porque muchas veces los programadores parecen suponer que MySQL puede "entender" variables de los lenguajes de programacion, y eso no es cierto.
En otros casos la mayoría de los errores es porque el programador supone que la variable contiene algo que realmente no contiene.
Como sea, prueba y nos dices.
Y, por favor, si devuelve un error,
postea el mensaje de error que devuelve MySQL.
Decir que "me da error" no es información relevante ni significativa.