¿En que programa se podría simular el diseño de un robot?

[minombreesmm]

Digamos que quiero simular dos piernas y un balón.
quiero hacer un ambiente virtual con leyes reales de la física en el cual halla 2 objetos.

los pies y un balón dentro de un cubo.
todo consistiria en simular el movimiento de tiro con el balón.
pero lo que quiero es simular el material y el peso del material así como también simular los circuitos y cables que irán conectados para efectuar todo eso físicamente después de hacerlo virtual.
no se si me explique.
alguna recomendación, programas simuladores, sistema para diseño industrial ,lenguaje de programación etc?
algo que simule la realidad para diseñar cosas como si fuera en la realidad solo que sin los materiales físicos.
por ejemplo, poner 6 toneladas de acero arriba de una hoja de triplay, lógicamente el triplay se romperá
eso quiero
de antemano gracias.