Recoger valor php para JS y insertar en innerHTML

[supernino69]

Adjunto el HTML como me dices, aun que dudo que haga falta, ya que es un tema de usar PHP cn JS

Código HTML:

<div class="titulo2">
    <h1>
        DOCUMENTACIÓN
    </h1>
</div>
 
<div id="contenido_izq">
    <form action="javascript: mandarForm(this)" method="post" id="formulario" name="formulario" enctype="multipart/form-data">
        <input name="pestania" value="documentacion" type="hidden">
        <input id="nuevo_bien" name="nuevo_bien" value="" type="hidden">
        <input id="tipo_bien" name="tipo_bien" value="" type="hidden">
        <input id="id_modificar" name="id_modificar" value="" type="hidden">
        <input id="param_form_id_bien" name="param_form_id_bien" type="hidden">
        <input id="num_inventario" name="num_inventario" type="hidden" value="<?php print $tmp_num_inventario ?>">
        <input id="doc_tipo_docu" name="doc_tipo_docu" type="hidden" value="">
        <ul>
            <li>
                <label> TIPO DOCUMENTO:<sup>*</sup> </label>
                <select id="doc_tipo" name="doc_tipo" class="obligatorio" onchange="actualizar_tipo()">
                    <?php
                        crear_combo('tipos_documento');
                    ?>
                </select>
            </li>
            <li>
                <label> DOCUMENTO:<sup>*</sup> </label>   
                <input class="adjunto obligatorio" id="doc_nombre" name="doc_nombre" type="file">
            </li>
            <li>
                <label> FECHA DEL DOCUMENTO: </label>
                <input id="doc_fecha" class="text date" type="text" value="" name="doc_fecha" readonly="">
                <a class="icon calendar" href="javascript:void(0)" title="Seleccionar fecha">
                    <img src="imagenes/icono_calendario.gif" title="Fecha" alt="Fecha">
                </a>
            </li>
            <li>
                <label> OBSERVACIONES: </label> 
                <br>
                <textarea class="texto" id="doc_observaciones" name="doc_observaciones" rows="2" cols="78"></textarea>
            </li>
        </ul>
 
        <div class="botones">
            <input class="boton_enviar" type="submit" value="GUARDAR" name="guardar" id="guardar" title="GUARDAR">
            <input class="boton_enviar" type="button" value="RESTAURAR" name="restaurar" title="RESTAURAR" onclick="restaurar_formulario()">
        </div>
    </form>   
    
    <table class="lista oculto" id="tabla_documentos">
        <thead>
            <tr>
                <th>Imagen</th>
                <th>Tipo documento</th>
                <th>Nombre</th>
                <th class="peq">Fecha</th>
                <th>Observación</th>
                <th class="peq">Acciones</th>
                <th class="oculto">Id. tipo documento</th>
            </tr>
        </thead>
        <tbody>
        </tbody>
    </table>
    
</div>
 

Si hay algo que no se entienda o se necesite, puedo pegar el codigo integro, aunque creo que sera mas lioso aun.