Asegúrate que el controlador de la acciones del insert funcione probando directo la ruta, es decir tu url
http://t
rl/controlador/parámetros y si tu controles funciona entonces prueba cambiando la url del ajax debe de ir completa es decir en tu AJAX debe de quedar algo así
url: <?php echo base_url() ?>'ingresarcaso/registrarcaso',