Eres un genio NSD :D
He puesto lo siguiente:
Código Apache:
Ver originalRewriteRule ^([a-z0-9]+)/([a-z0-9]+)/([0-9]+)/(.+)/([A-Za-z0-9_-]+)([/]*)$ $1.php?action=$2&title=$4&id=$3&options=$5 [L]
# resultado
http://localhost/XXX/empresas/panel/11/configuracion OK
http://localhost/XXX/empresas/panel/11/configuracion/ OK
Y funciona a la perfección. Sigo teniendo un (.+) en el medio, pero no me afecta porque siempre habrá un elemento más después. La última barra parece que está metida en un patrón que no pasamos por parámetro, así que es perfecto. Lo separa correctamente.
Marco como solucionado, y mil gracias.