Creo q seria asi, los nombres de los inputs son iguales al valor del checkbox anteponiendole la palabra txt.
Código PHP:
Ver original$var='txt'.$value;
$valortxt=$_POST['$var'];
//$valortxt contiene los valores de las cajas te texto
la variable valor que intentas recibir por _POST no existe en tu formulario, asi que estas cometiendo un error ahi.
No utilizo ese ciclo while each pero entiendo que $key tiene el indice del array y $value el contenido asi que nos debe interesar el contenido que es $value donde pasan los valores del checkbox seleccionado "1" si presiono arroz, "2" si presiono fideo etc...
La variable $cliente la puedes recibir antes del ciclo.
Salu2.