Obtener registros de una tabla siempre y cuando no exista en otra tabla

[gnzsoloyo]

En MYSQL, el NULL no se usa con operadores lógicos porque no es un dato, es un estado. Por consecuencia no puede ser ni igual ni distinto a algo. Es NULL o no lo es, pero nada más.
Por otro lado INNER JOIN requiere que obligatoriamente haya registros que se puedan relacionar, para devolver algo. En tu query estás buscando lo que no coincide, cosas que INNER JOIN no devolverá jamás. En su lugar debes usar LEFT o RIGHT JOIN.
Además, te conviene usar alias para evitarte complicar las consultas.

Código MySQL:

SELECT A.* 
FROM Actividades A LEFT JOIN DetalleActividad DA ON A.id_actividad = DA.id_actividad 
WHERE DA.id_actividad IS NULL;