Pues si quieres limpiar todo el formulario le haces un reset() al formulario, si quieres limpiar un campo, sea input o textarea, solo le asignas como value un string vacio y listo.
Código Javascript
:
Ver originaldocument.getElemenById('formulario').reset(); // para limpiar el form
document.getElemenById('input').value = ""; // para limpiar el input o textarea