Etiquetas h1, h2, h3, h4 y h5

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antes que nada una aclaración de vocabulario, es elementos, no etiquetas. Etiquetas son las partes individuales del elemento, por ejemplo <h1> es la etiqueta de apertura y </h1> la etiqueta de clausura del elemento H1

HTML5 funciona algo diferente a como lo hacía HTML4 en este tipo de temas. HTML5 se basa en que hay ciertos elementos que crean secciones en el outline. Puedes ver el outline de un documento en http://gsnedders.html5.org/outliner/

Hay elementos que crean secciones de forma explícita (como section, article, nav, aside) y elementos que las crean de forma implícita (los elementos H) salvo que sucedan ciertas condiciones (como ser el primer título de una sección explícita).

Adicionalmente, la jerarquía de los H es relativa a la sección del outline donde está, por lo que es posible por ejemplo usar varios elementos H1 y que sin embargo jerárquicamente algunos estén subordinados a otros. Se explica mejor con un ejemplo:

Código HTML:

<h1>Título</h1>
<h2>Subtítulo</h2>
<p> Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Mauris euismod, enim id dignissim pretium, lacus nulla imperdiet est, at consequat ligula massa elementum dui.</p>
<h2>Otro Subtítulo</h2>
 

Código HTML:

<h1>Título</h1>
<section>
<h1>Subtítulo</h1>
<p> Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Mauris euismod, enim id dignissim pretium, lacus nulla imperdiet est, at consequat ligula massa elementum dui.</p>
</section>
<h2>Otro Subtítulo</h2>
 

ambos ejemplos son de hecho equivalentes y producen ambos el siguiente outline:

• Título
  • Subtítulo
  • Otro Subtítulo

para entenderlo bien creo que lo mejor es que juegues un poco con el outliner y pruebas varias situaciones a ver que resultados te dan.

Si por ejemplo tengo una sección llamada SERVICIOS y dentro de ella describo los tipos de servicio, reparación, instalación, configuración, etc,.
SERVICIOS sería h1 y reparación, instalación, configuración, etc. sería h2 ?

si, eso tiene sentido.

Y que sucede con los textos que explicativos que detallan cada servicio ? Esos sería h3 o no llevan etiqueta h ?

no se bien a que te refieres con "textos explicativos"... son títulos? si ese no es el caso, entonces no

La regla básica para saber si algo es o no un título es: ¿quiero crear una sección nueva en el outline del documento? Si la respuesta es si, entonces es un título.