He resuelto el error, lo que me faltaba era ejecutar la query. El codigo para el primer elemento del menu queda ahora asi:
<?php $NFilas = mysql_num_rows($result);
?>
<ul id="MenuBar1" class="MenuBarVertical">
<li><a class="MenuBarItemSubmenu" href="#"><?php for ( $i = 1; $i < $NFilas; $i++) {
if($row_DetailRS1['Nombre']==$row_Recordset1['Nombre de la empresa']){ echo $row_Recordset1['Nombre del contacto']; }}?></a>
El primer apartado del menú me lo muestra bien, pero el segundo, tercero y cuarto no... Por ejemplo, el código del segundo es:
<li><a class="MenuBarItemSubmenu" href="#"><?php for ( $i = $i; $i < $NFilas; $i++) {if($row_DetailRS1['Nombre']==$row_Recordset1['Nombre de la empresa']){ echo $row_Recordset1['Nombre del contacto']; }} ?></a>
He puesto "$i=$i" porque en teoría cuando se haga la primera consulta, $i tendrá un valor supongamos 15, entonces $i continuaría siendo 15. En cambio, si pongo $i=1 como anteriormente, volvería a realizar la consulta desde cero y me mostraría el mismo resultado en el segundo apartado del menú.
Alguien tiene alguna solución?
EDIT: Ahora que me doy cuenta, si pongo a un contacto de otro cliente, en vez de saltar y mirarme que el siguiente contacto sea de el cliente seleccionado, me imprime un cuadro en blanco...