"Calidad" es un proceso, una forma de trabajar. Si a lo que te refieres es en realidad "Sin que se note" la respuesta depende del programa que lo estés generando.
Si es un programa avanzado como corel, ilustrator o indesign, puedes ajustar el nivel de compresión de las impagenes, resamplearlas, incrustar las fuentes o dejar unas genéricas para que no haya necesidad de incrustarlas.
Puedes aplanar algún collage de impagenes que tengas en una sola imágen, en fin.
Depende de que haya dentro del pdf...
Si ya tienes tu pdf y no tienes ni idea de cómo lo hicieron, trata alguna herramienta como esta y compara si te gusta el resultado
http://smallpdf.com/es/comprimir-pdf. Todo es relativo.