Por favor (al menos las próximas veces) usa la opción de "Highlight" en vez de pegarlo directamente y dar colores. Mira por ejemplo tu html como se ve mejor usandolo.
¿Position para qué? La posición por defecto es relative. Por ejemplo para centrarlos horizontalmente no entiendo porque no haces como con el div #cuerpo. Y ya de paso añades algo de margin "vertical" a los divs de dentro y ya lo tienes.