Consultar datos y Llenar input

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Hola este no es un tema de Codeigniter; realmente es un tema de javascript.

Lo que tienes que hacer es mas o menos lo siguiente:

Código:

<input type="button" name="id" id="id" value="Enviar" onkeyup="cargaDatos();">

//Esta es una función de javascript
function cargaDatos(e) 
{
	var key=e.keyCode || e.which;
        //Si se presiona la tecla enter entonces hacemos una llamada via ajax
	if (key==13)
       {
            $.ajax(
            {
                  type: 'POST',
		  url: 'http://tuservidor.com/script.php',
                  data:{id: $("#id").val()},
		  success: function(resp)
                 {
                       //Aquí deberías llenar los valores de lo otros campos
                 }
            });
       } 
}

Espero haber sido claro y que con esto puedas avanzar en tu proyecto.