Necesito solucionar problema warning con foreach

[LordYo]

Con el multiarray me hago un lío... ya lo había visto, pero me lío. Es más sencillo de lo que parece, pero cuando llevo un rato completándolo... me acabo liando. De hecho, sí he usado array asociativo, pero no con otros arrays dentro.

Pero esa respuesta me ha recordado, no sé por qué, a una posibilidad de crear un objeto que tenga esas propiedades. Bueno, 2 tipos de objetos. El objeto padre (los distintos elementos del menú principal) y el otro para el hijo (los distintos elementos de los submenúes)

El padre tendría:
- nombre
- directorio

Y el hijo tendría varios submenúes con: nombre, directorio y y directorio del padre:

- submenú 1 (debería poder tener tantos submenúes como hicieran falta... algunos son 3 y otros son 4)
- nombre
- directorio del padre
- directorio

o quizá los dos juntos, para que el directorio final sea...
- directorio del padre.directoriodelhijo (porque el hijo está en la carpeta del padre. El padre está en el index.php de una carpeta con su nombre o similar y el hijo es un archivo tipo "nombre-del-hijo.php" que está dentro de la carpeta del padre. O sea, junto con el index.php de dicha carpeta.

Pero creo que me he metido en un berengenal... Me he hecho un lío... ¿podríais ayudarme?

El caso es que quiero que la función ponga las listas y sub-listas de cada apartado de la lista principal. Vamos, que haga la barra de navegación automáticamente simplificando código.

Pero creo que esto es demasiado para mí... ¿podéis ayudarme a hacerlo?