Tienes que definir la la variable, puedes asignarle el 0 por defecto o dejarla vacia.
Código PHP:
Ver original<?php
$respuestas = '';
$respuestas = 0;
for($i=1;$i<=$respuestas;$i++){
?>
<tr>
<td>Respuesta <?php echo $i; ?></td>
<td><input type="text" name="p<?php echo $i; ?>"</td>
</tr>
<?php } ?>
Saludos.