Eso ya es medio problema de BBDD, más que de PHP.
Estás intentando agregar un registro en una tabla que tiene definidas claves foráneas (FK) que apuntan a otras tablas, sin insertar primero los valores correspondientes en las tablas base.
Mi sugerencia es que pares allí y te pongas a leer y
entender lo que es una base de datos relacional, al menos los elementos básicos.
De lo contrario te toparás con muchísimos problemas que no entenderás y te vas a pasar parchando cosas que tienes que hacer bien desde el rpincipio.
Leer:
Base de Datos Relacional
Prestale especial atención al tema de las claves foráneas.
Lo siento, pero no hay un camino simple. Es un tema totalmente técnico.