Primero quema los 3 CDs. Luego inserta el primero, reinicia tu PC, entra a la BIOS y dile que arranque desde CD. Reinicia otra vez y automágicamente comenzará la instalación de tu Linux.
Después ya es cosa de seguir las instrucciones de instalación en la pantalla.
Te recomiendo que antes de instalar te des una vuelta por
http://www.escomposlinux.org/Faq y la leas toda. Con eso te quedará bastante claro el cómo instalar y empezar a usar tu Linux. Y por supuesto, la página de Mandrake tiene bastante doc.