Errror NullPointer Exeception

[lutxi]

Buenas...

Tengo dos clases (Mapa y tablero). Desde Tablero llamo a Mapa para que me devuelva y asigne el valor de una matriz a una matriz que he definido dentro de Mapa... Al recorrer la matriz para que se llene de valores, me da error a ejecutar ... un NullPointerException...

Código:

Clase Mapa
Public class Mapa
{
public int [][] mapa;

    public Mapa()
    {
      int[][] mapa={{0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0},{0,2,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,2,0},{0,1,0,0,1,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,1,0,0,1,0},{0,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,0},{0,1,0,1,0,0,1,0,0,3,3,0,0,1,0,0,1,0,1,0},{0,1,1,1,1,1,1,0,3,3,3,3,0,1,1,1,1,1,1,0},{0,1,0,1,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,1,0,1,0},{0,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,0},{0,1,0,0,1,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,1,0,0,1,0},{0,2,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,2,0},{0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}};

    }
public int getMap(int  fil, int col)
 {
              
        return mapa[fil][col];
 }
}
public class Tablero extends JPanel implements ActionListener
{
Mapa plano;
int posX=105;
int posY=100;
int [][] mapa;
public Tablero()
    {
        mapa= new int [11][20];
rellenar()
}
public void rellenar()
    {
        for (int i=0; i<11; i++)
            {
                for (int j=0; j<20; j++)
                {
                        mapa[i][j]=plano.getMap(i,j); // Error NullPointerException
                        System.out.print(mapa[i][j]);
                }
            }
    }
}