Consulta de 3 campos con integridad referencial

[sgmontecino]

Hola buenas!!, quería pedirles ayuda con un tema. Actualmente estoy desarrollando una web de administración. El tema es que tengo tabla que se llama miembros, en la cual está el id de cada miembro, nombres, apellidos, etc. Y tengo otra tabla que se llama hijos, en esta tabla solo esta: id_padre, id_madre y id_hijo, los 3 con referencia a la misma tabla miembros. Mi pregunta es cómo puedo diseñar la consulta para que me devuelva los datos de esta forma: "NombrePadre, NombreMadre, NombreHijo", en vez de los id de los miembros.
Bueno, eso... les agradecería si alguien me pudiese ayudar, o guiar.

De antemano, muchas gracias,
Sebastián.