Error con 2 array de checkbox diferentes

[warywin]

Hola, quiero capturar las categorias mediante checkbox(estas se guardaran en forma de cadena todas seguidas) y el tipo de estancia(que solo guarda una opcion de las 2 que pongo). Lo que hago son dos array checkbox=categoria[] y checkbox=estancia[], en el mismo formulario, pero se ve que el segundo checkbox(estancia) no lo coge bien y no puede pasarlo de array a string mostrandome este error:

¡ Notice: Array to string conversion in....!

Este es el codigo, si no pongo el segundo checkbox de estancia, las categorias si que me las guarda bien en la bd:

Código PHP:

if ((isset($_POST["MM_insert"])) && ($_POST["MM_insert"] == "form1")) {
    $where = array();
    if( !empty($_POST['categoria']) ){
    $categoria = "'" .implode(',', $_POST['categoria']) . "'";
    }
    if( !empty($_POST['estancia']) ){
    $estancia = $_POST['estancia'];
    }
  $insertSQL = sprintf("INSERT INTO casas (categoria, nombre, estancia, foto) VALUES ($categoria, $estancia, %s, %s)",
                       GetSQLValueString($_POST['nombre'], "text"),
                       GetSQLValueString($_POST['foto'], "text"));
 

Código HTML:

<form action="<?php echo $editFormAction; ?>" method="post" name="form1" id="form1">
      <table align="center">
      <tr valign="baseline">
          <td nowrap="nowrap" align="right">Categoria:</td>
          
          <td valign="baseline"><table>
            <td valign="baseline"><table>
            <tr>
              <td><input type="checkbox" name="categoria[]" value="grande" />
                Grande</td>
            </tr>
            <tr>
              <td><input type="checkbox" name="categoria[]" value="mediana" />
                Mediana</td>
            </tr>
            <tr>
              <td><input type="checkbox" name="categoria[]" value="pequeña" />
                Pequeña</td>
            </tr>
            <tr>
              <td><input type="checkbox" name="categoria[]" value="enorme" />
               Enorme</td>
            </tr>
          </table></td>
 
 
<td nowrap="nowrap" align="right">Estancia:</td>        
          <td valign="baseline"><table>
            <td valign="baseline"><table>
            <tr>
              <td><input type="checkbox" name="estancia[]" value="interior" />
                Si</td>            
              <td><input type="checkbox" name="estancia[]" value="exterior" />
                No</td>
            </tr>
            </table>
            </td>
            </table>
       <input type="hidden" name="MM_insert" value="form1" />
    </form>
 

he puesto solo el coodigo de esos campos
saludos!