Heigh 100% a un Div con Posicion Relative

[JuJoGuAl]

Buenas amigos tengo este pequeño y funcional codigo que hace que 3 capas se centren:

Código CSS:

/*Esta capa contiene los 2 bordes y el Form de Inicio*/
#Contenedor {
    top: 0px;
    left: 0px;
    margin: 0px;
    padding: 0px;
    width: 100%;
    height: 100%;
}
#panel_left{
    position: relative;
    height: 100%;
    float: left;
    width: -moz-calc(50% - 225px);
    width: calc(50% - 225px);
    background-color:#F00;
    /*background-image: url(./images/body_left.png);*/
    background-repeat: no-repeat;
    background-position: right top;
    background-size: 87px 100%;
}
#panel_center{
    position: relative;
    background-color:#CCCCCC;
    margin: 0px 50px;
    float: left;
    width: 350px;
    height: 100%;
}
#panel_right{
    position: relative;
    height: 100%;
    float: left;
    width: -moz-calc(50% - 225px);
    width: calc(50% - 225px);
    background-color:#0000FF;
    /*background-image: url(./images/body_right.png);*/
    background-repeat: no-repeat;
    background-position: left top;
    background-size: 87px 100%;
}
 

Código HTML:

<div id="Contenedor">     
    <div id="panel_left">a</div>
    <div id="panel_center">           
            <span>Iniciar sesi&oacute;n</span>                
    </div>
    <div id="panel_right">a</div>
    <div style="clear: both;"></div>
</div>
 

Claro es un Ejemplo de lo que en realidad estoy haciendo, pero basicamente necesito que Panel_Left, Panel_center y Panel_Right tengan un 100% de alto, pero con el Heigh a 100% no lo logro...?