Estuve probando esto pero no me funciona, la categoria si se redirecciona a una Id, pero no soy capaz de renombrar la url
RewriteCond %{QUERY_STRING} ^categoria=33$
RewriteRule ^/?categoria\.php$
http://dominio.com/detalles.php?id=104 [L,R=301]
RewriteRule ^dietas-personalizadas.html$
http://dominio.com/detalles.php?id=104 [L]