Gracias por la respuesta portalmana, pero no me funciono.
Al final... tras mucho leer, di con otra solución que también me vale.
El siguiente codigo, es para URLs amigables con el siguiente formato:
www.mipaginaweb.com/22-titulo-del-articulo en donde el 22 ocupa el lugar del ID seguido de un guion "-" y despues el titulo.
Código:
`<IfModule mod_rewrite.c>
RewriteEngine On
RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-d
RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-f
RewriteRule ^([0-9]+)\-([a-zA-Z0-9-]*)$ archive.php?id=$1
</IfModule>