Registros únicos teniendo en cuenta 2 tablas

[jurena]

Dejaré al margen las cuestiones de estructura que te ha recomendado gnzsoloyo puesto que parece que no puedes hacer nada al respecto. No he probado esto, pero intenta tú a ver qué sale:

Código MySQL:

SELECT t1.idreceiver FROM (SELECT p.idsender, a.idreceiver FROM principal p
 INNER JOIN auxiliar a ON p.id = a.id 
 WHERE p.idsender=2)t1 GROUP BY t1.idreceiver