Al final lo conseguir con join pero no se si esta es la mejor manera muestro la consulta por si alguien me corrije:
Código MySQL:
Ver original C1.categoria_id cat_padre,
C1.descripcion desc_padre,
C2.categoria_id cat_hija,
C2.descripcion desc_hija
FROM categoria C1
INNER JOIN categoria C2
ON C1.categoria_id
= C2.categoria_padre
INNER JOIN noticia
ON C2.categoria_id
=noticia.categoria_id