Muchas gracias por responder pero si yo en la tabla persona en la clave referenciada inserto un 1, y en la tabla tipodocumento tengo dos columnas una idtipodocumento y la otra tipo que define si es DNI, LC o LE, pero el id es 1, 2 y 3. Supuestamente existe, entonces por eso no entiendo cual es el problema.
Puede ser porque haya creado la relación con el phpmyadmin y al intentar insertar el valor que le paso desde php me de ese error?
Gracias de nuevo!!!