Calcular clave de Array

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Buenas noches a todos!!

He preguntado en varias ocasiones y aunque todos han sido muy amables en responder, hasta ahora no he logrado realizar lo que busco.

Necesito incrementar la cantidad en un array cuando ese id exista e insertar una nueva array dentro de la array madre, con todos sus campos, cuando no exista.

El problema que se me plantea es ¿cómo calcular la clave $key del array pues a medida que hayan algunas más arrays irá incrementándose?

Pongo el código que estoy usando

Código PHP:

if(!empty($_SESSION['carrito']))
        {
            foreach ($_SESSION['carrito'] as $key => $value) 
            {
                echo "1era Iteraccion, KEY ES: ".$key." => VALUE ES: ".$value['idpie']."<br />";
 
                if(in_array($idpie, $_SESSION['carrito'][$key])){
                    echo "La clave (key) es: ".$key."<br />";
                    $cant = $_SESSION['carrito'][$key]['cantidad'];
                    $cant++;
                    $_SESSION['carrito'][$key]['cantidad'] = $cant;
                    $_SESSION['carrito'][$key]['coste'] = $cant * $_SESSION['carrito'][$key]['precio'] ;
                }
                else 
                {
                    echo "Estoy en array_push no encuentra, clave $key y idpie: $idpie <br />";
                    array_push($_SESSION['carrito'], $nuevoProducto);
                }
            }
        }
        else{
            array_push($_SESSION['carrito'], $nuevoProducto);
        }
 

Por si sirve de algo, funcionar funciona, con el primer registro va super-bien, incrementa y tal, cuando inserto el segundo, perfecto.
Pego lo que pasa:

Código HTML:

1era Iteraccion, KEY ES: 0 => VALUE ES: 28
Estoy en array_push no encuentra, clave 0 y idpie: 27
SESSION[CARRITO] ESTABLECIDA
 
array (size=2)
  0 => 
    array (size=5)
      'idpie' => string '28' (length=2)
      'nompie' => string 'Muelle Helecoidal' (length=17)
      'precio' => string '41.00' (length=5)
      'cantidad' => int 3
      'coste' => float 123
  1 => 
    array (size=5)
      'idpie' => string '27' (length=2)
      'nompie' => string 'Filtro Aceite No metálico' (length=26)
      'precio' => string '6.00' (length=4)
      'cantidad' => string '1' (length=1)
      'coste' => float 6
 

Ahora, si el segundo lo vuelvo a meter, se incrementa la cantidad y se inserta una nueva array.

Pego lo que pasa:

Código HTML:

1era Iteraccion, KEY ES: 0 => VALUE ES: 28
Estoy en array_push no encuentra, clave 0 y idpie: 27
1era Iteraccion, KEY ES: 1 => VALUE ES: 27
La clave (key) es: 1
SESSION[CARRITO] ESTABLECIDA
 
array (size=3)
  0 => 
    array (size=5)
      'idpie' => string '28' (length=2)
      'nompie' => string 'Muelle Helecoidal' (length=17)
      'precio' => string '41.00' (length=5)
      'cantidad' => int 3
      'coste' => float 123
  1 => 
    array (size=5)
      'idpie' => string '27' (length=2)
      'nompie' => string 'Filtro Aceite No metálico' (length=26)
      'precio' => string '6.00' (length=4)
      'cantidad' => int 2
      'coste' => float 12
  2 => 
    array (size=5)
      'idpie' => string '27' (length=2)
      'nompie' => string 'Filtro Aceite No metálico' (length=26)
      'precio' => string '6.00' (length=4)
      'cantidad' => string '1' (length=1)
      'coste' => float 6
 

Se ve claramente que es como si lo hubiera metido dos veces, en una incrementa la cantidad al cumplirse la condición "in_array()" y ejecuta el "else" porque parece que la Clave ($key) no se encuentra.

A ver si alguien es capaz de ayudarme de forma que lo pueda entender y solucionar, es decir, que me enseñe a "pescar este pez"

Muchas gracias