Código PHP:
<?
$conexión = mysql_connect("localhost", "usuario_mysql", "contraseña_mysql");
$sql = "SELECT * FROM categorias";
$categorias = mysql_query($sql);
while ($categoria = mysql_fetch_assoc($categorias) {
if( $categoria['categoria_madre']==0 ){
$cate[ $categoria['categoria_id' ]['super'] = $categoria['categoria_nombre'];
}
else{
$cate[ $categoria['categoria_madre' ]['sub']['categoria_id'] = $categoria['categoria_nombre'];
}
}
?>
<li><a href="#">TIENDA ONLINE</a><span></span>
<ul>
<?
foreach($cate as $k=>$c ){
if( !array_key_exists('sub', $c)) {
?><li><a href="#"><?=$c['super']?></a></li><?
}
else{
?>
<li><a href="#"><?=$c['super']?></a>
<ul>
<? foreach($c['sub'] as $kk=>$cc){
?><li><a href="#"><?=$cc?></a></li><?
}?>
</ul>
</li><?
}
}
?>
</ul>
</li>
<?
mysql_free_result($resultado);
?>
Con esto deberia funcionar