Te referirás a las URL's amigables, y la respuesta es sí, funcionan y mejoran el SEO de una página.
Un ejemplo visual sería esta URL:
Cita: http://www.miweb.com/index.php?seccion=noticias&id_noticia=133
Y esta URL:
Cita: http://www.miweb.com/noticias/url-amigable.html
En el segundo ejemplo es como hay que hacerlo, ya que de esa forma ponemos e insertamos las keywords que nos interesan en la URL.