Algo así podría servir:
Código Apache:
Ver originalRewriteEngine On
# /algo -> /index.php?modulo=algo
RewriteRule ^/algo/?$ index.php?modulo=algo
# /algo/algomas -> /index.php?modulo=algo&submodulo=algomas
RewriteRule ^/algo/algomas/?$ index.php?modulo=algo&submodulo=algomas
# /algo/algomas, /algo/algo_menos, /algo/algo-igual123, etc -> /index.php?modulo=algo&submodulo=XXX
RewriteRule ^/algo/[\w-]/?$ index.php?modulo=algo&submodulo=$1
Aunque lo ideal es que leas algo acerca de
expresiones regulares.